מנחה הערוץ "ספר לימוד של שליטה" הראה בבירור כיצד ליצור מיני רובוט מהלך. קודם כל, בואו נעשה את הכפות. אנחנו מהדקים שני מקלות גלידה זה לזה, מודדים 6 ס"מ ומיד שמים שני סימנים היכן יהיו החורים. אנו מסירים את כל העודפים בעזרת אזמל, ומשייפים את האזור החתוך. בעזרת מקדחה אנו קודחים שני חורים לפי הסימנים.

אנחנו לוקחים שני מקלות נוספים, מאבטחים אותם עם סרט, מודדים 6 ס"מ וחותכים אותם עם מסור אין צורך לעגל את הקצה. אנחנו עושים חור על חומר העבודה הזה רק בצד אחד. נדביק את החסר האלה ממש באמצע המדף עם קצוות מעוגלים. שימו לב שהם חייבים להיות מאונכים. הכינו מראש ארבע חתיכות 3 סנטימטר של שיפודי עץ. הכנס לתוך החור התחתון. בעזרת דבק על, הדביקו שני חלקים בגודל 8 ס"מ לשיפוד השתמשו בסרגל כדי לשמור על זווית של 90 מעלות. תראה מה קורה. אנחנו עושים את הכפה השנייה בדיוק באותו אופן. כפי שאתה יכול לראות, הכל ברור ונכנס סביבה ביתיתזה לא קשה לעשות את כל זה.

נצטרך גם כדור צעצוע מפלסטיק. בחלק התחתון של הכדור, בעזרת מסור מתכת, אנו יוצרים שתי חריצים לשיפוד עץ. אנו מסובבים את החלק העליון עם טוש ומסמנים היכן יתחיל החיתוך. הברג אותו לאורך החוט וסמן אותו שוב. בעזרת מסור, בצעו בזהירות חתכים בין הסימנים. אנחנו בוחרים הכל. כאשר אנו מבריגים או מהדקים את הכדור, החור תמיד יהיה פתוח.

אנחנו לוקחים מנוע גיר במהירות נמוכה. אנו מצרפים אליו איש קשר מוכן. אתה יכול להסתדר עם חיווט רגיל. חותכים חתיכה מהרגל מהסוכרייה. אנחנו מחממים קצה אחד היטב ומשטחים אותו. אנחנו גם מחממים את הקצה השני ומניחים אותו על פיר תיבת ההילוכים. בתחתית כדור הפלסטיק מודדים ומדביקים חתיכה ממקל גלידה. זה יהיה מעמד למנוע גיר. הניחו לדבק העל להתקשות מעט ומרחו דבק חם בנדיבות מעל. אנו מתקינים את המנוע וממלאים את המארזים בדבק חם. זה לא אמור לעלות על תיבת ההילוכים. השאר את הכדור עם המנוע בצד. אנחנו יוצרים כדורים של 2 סנטימטר עם חור באמצע. כדי למנוע קוצים, אנו מעבדים את הקצה עם נייר זכוכית. קחו סרגל ועשו שני סימנים במרחק של 1 ס"מ קדחו שני חורים לאורך הסימנים וחתכו אותם בחצי עיגול עם אזמל. אנו מעבדים את הקצוות.
המשך בוידאו מדקה חמש. כאן אנו מראים בפירוט כיצד ליצור מיני רובוט מעניין בבית.

הרובוט הכי פשוט בבית

כדי להכין את הדבר הפשוט ביותר אנחנו צריכים מנוע, שתי חתיכות חוט, אטב כביסה, מַטעֵןמהטלפון. ראשית עליך לחבר את החוט למנוע. לאחר מכן, לאחר שהדבק התקשה, קחו צבת וכופפו את הרגליים. עכשיו אתה יכול להזיז אותם זה מזה כך שהרובוט יעמוד בביטחון רב יותר. כעת אנו מלחמים את המגעים על המטען לפלוס ומינוס.
הבא הוא סרטון מערוץ "No Feelings", שמראה כיצד ליצור את צעצוע הרובוט הזה.

עכשיו אתה יכול לבדוק את הרובוט המיני הפשוט הזה. כדי לגרום לו לזוז, שמנו אטב כביסה על הרוטור. זהו! הרובוט פועל.

מיני רובוט מתוך ערכה בבית

ערוץ Alphadroid סיפר איך להכין מיני רובוט בבית.
כדי להרכיב הליכון אתה צריך מספר גדולרכיבים. הפלטפורמה שימשה עבור הרכבה עצמית"דרואיד." בנוסף לחלקים שניתן לרכוש בשוק הרדיו, הערכה מכילה אלמנטים הכרחיים נוספים.

צפו בסרטון של ערוץ אלפא מודס.

תכולת הערכה: לוחות עם חלקים להרכבת המארז, תא סוללות, 4 סטים מלאים של סרוו, 30 אומים, ברגים ואומים M 3, 2 ברגים הקשה עצמית, חיישן מרחק קולי, כבל, מברג ממוגנט, הוראות הרכבה.

גוף הרובוט עשוי מעץ, MDF. כולל 5 צלחות עם חלקים לגוף, מעובדים חרט לייזר. הרובוט מצויד בחיישן קולי, זה יעזור לו לנווט בחלל. בעמודים הראשונים של ההוראות, לוחות גוף מצוירים בקנה מידה של 1:1. יש צורך לקחת צלחות אמיתיות ולמספר אותן כפי שמוצג באיור.

קודם כל, אתה צריך לקחת חלק D1 ו-D4, כמו גם זוג ברגים M3*10. הסר בזהירות את החלקים מהצלחת והברג אותם זה לזה. קח D5 וסרוו. אנו מדביקים אותו ל-D5 באמצעות הברגים להקשה עצמית שמגיעים עם הערכה. אנחנו לוקחים את החסר הראשון והשני ומחברים אותם באמצעות D3. IN חלקי עץיש חריצים והם משתלבים זה בזה. אנחנו לוקחים את האגוזים ומניחים אותם במקומות המיועדים להם. אלה היו הרגליים והרגליים של הרובוט. עוברים ל-D2 ולשרוולי הסרוו. אנחנו מתקנים את השרוול על הבר. שמים את הרצועה.

אנו מבצעים כיול: סובבו את הכונן הצידה, שולפים את המוט, מכניסים אותו מחדש ומסובבים אותו שוב עד שהמוט ינוח. שוב אנו מסירים את הרצועות ומניחים אותן במצב הסופי: כך ש-D2 נוגע ב-D3, או קרוב ככל האפשר אליו. אנו מחזירים את הכונן למיקומו המקורי. בשלב זה הכיול הושלם. קח את התמיכה D10 והתקן אותה על D1 ו-D2. D1 אינו מהודק עד הסוף באמצעות אום הנעילה. מה שהתקנו כעת הוא שקע עבור סרוו אנו מניחים את שני הנותרים על השקעים המתאימים. יש סרגל קיבוע - D11.

כיול: שים את הקולבים וסובב אותם עד הסוף, מסירים את הכתפיים ומעמידים אותם במצב אנכי, מכוונים את הזווית ל-90 מעלות ולבסוף מסירים אותם. הרגליים מוכנות. להרכבת הראש: D7, D14 ו-4 ברגים m3*12 מ"מ.

היום נספר לכם איך להכין רובוט מחומרים זמינים. "האנדרואיד ההיי-טק" שנוצר, למרות שזה יהיה גודל קטןוסביר להניח שהוא לא יוכל לעזור לך בעבודות הבית, אבל בהחלט ישעשע גם ילדים וגם מבוגרים.

חומרים נדרשים
כדי ליצור רובוט במו ידיך, אינך צריך ידע בפיזיקה גרעינית. זה יכול להיעשות בבית מ חומרים רגילים, שנמצאים תמיד בהישג יד. אז מה אנחנו צריכים:

• 2 חתיכות חוט
• 1 מנוע
• סוללת AA 1
• 3 סיכות דחיפה
• 2 חתיכות של לוח קצף או חומר דומה
• 2-3 ראשי מברשות שיניים ישנות או כמה מהדקי נייר

1. חבר את הסוללה למנוע
בעזרת אקדח דבק, חבר פיסת קרטון קצף לבית המנוע. ואז אנחנו מדביקים אליו את הסוללה.

2. מערער יציבות
שלב זה עשוי להיראות מבלבל. עם זאת, כדי ליצור רובוט, אתה צריך לגרום לו לזוז. שמנו חתיכה מוארכת קטנה של קרטון קצף על ציר המנוע ואבטח אותו עם אקדח דבק. עיצוב זה יעניק למנוע חוסר איזון, שיניע את הרובוט כולו בתנועה.

מניחים כמה טיפות דבק על קצה המעורער, או חברו כמה טיפות אלמנט דקורטיבי- זה יוסיף אינדיבידואליות ליצירה שלנו ויגדיל את משרעת התנועות שלה.

3. רגליים
עכשיו אתה צריך לצייד את הרובוט בגפיים תחתונות. אם אתה משתמש בראשי מברשת שיניים בשביל זה, הדבק אותם לתחתית המנוע. אתה יכול להשתמש באותו לוח קצף כשכבה.

4. חוטים
השלב הבא הוא לחבר את שני פיסות החוט שלנו למגעי המנוע. אתה יכול פשוט להדביק אותם, אבל עדיף אפילו להלחים אותם, זה יהפוך את הרובוט לעמיד יותר.

5. חיבור סוללה
בעזרת אקדח חום, הדבק את החוט לקצה אחד של הסוללה. אתה יכול לבחור כל אחד משני החוטים ומשני צידי הסוללה - הקוטביות לא משנה במקרה זה. אם אתה טוב בהלחמה, אתה יכול גם להשתמש בהלחמה במקום דבק לשלב זה.

6. עיניים
זוג חרוזים, שאנו מחברים בדבק חם לקצה אחד של הסוללה, מתאימים למדי כעיני הרובוט. בשלב זה, אתה יכול להראות את הדמיון שלך ולהמציא הוֹפָעָהעין לפי שיקול דעתך.

7. השקה
עכשיו בואו להחיות את הפרויקט הביתי שלנו. קח את הקצה החופשי של החוט והצמד אותו למסוף הסוללה הפנוי באמצעות סרט דביק. אין להשתמש בדבק חם עבור שלב זה כי זה ימנע ממך לנתק את המנוע במידת הצורך.

הרובוט מוכן!

והנה איך הרובוט הביתי שלנו עשוי להיראות אם תראה יותר דמיון:

ולבסוף הסרטון:

מבוסס על חומרים מ-techcult

תעשה רובוטפשוט מאוד בוא נבין למה צריך ליצור רובוטבבית, על מנת להבין את יסודות הרובוטיקה.

אין ספק, אחרי שראית מספיק סרטים על רובוטים, רצית לא פעם לבנות חבר משלך בקרב, אבל לא ידעת מאיפה להתחיל. כמובן, לא תוכל לבנות Terminator דו-פדאלי, אבל זה לא מה שאנחנו מנסים להשיג. לֶאֱסוֹף רובוט פשוטכל מי שיודע להחזיק מלחם נכון בידיים יכול לעשות את זה וזה לא מצריך ידע מעמיק למרות שזה לא יזיק. רובוטיקה חובבנית אינה שונה בהרבה מתכנון מעגלים, רק הרבה יותר מעניינת, כי היא כוללת גם תחומים כמו מכניקה ותכנות. כל הרכיבים זמינים בקלות והם לא כל כך יקרים. אז ההתקדמות לא עומדת במקום, ואנחנו ננצל אותה לטובתנו.

מָבוֹא

כָּך. מהו רובוט? ברוב המקרים זה מכשיר אוטומטי, שמגיב לכל פעולות סְבִיבָה. רובוטים יכולים להיות נשלטים על ידי בני אדם או לבצע פעולות מתוכנתות מראש. לרוב, הרובוט מצויד במגוון חיישנים (מרחק, זווית סיבוב, תאוצה), מצלמות וידאו ומניפולטורים. החלק האלקטרוני של הרובוט מורכב ממיקרו-בקר (MC) - מיקרו-מעגל המכיל מעבד, מחולל שעון, ציוד היקפי שונים, זיכרון RAM וזיכרון קבוע. יש עולם כמות עצומהמיקרו-בקרים שונים עבור אזורים שוניםיישומים ועל בסיסם ניתן להרכיב רובוטים רבי עוצמה. למבנים חובבים יישום רחבמצא מיקרו-בקרים של AVR. הם ללא ספק הנגישים ביותר ובאינטרנט ניתן למצוא דוגמאות רבות המבוססות על חברי הכנסת הללו. כדי לעבוד עם מיקרו-בקרים, אתה צריך להיות מסוגל לתכנת ב-Assembler או C ולהיות בעל ידע בסיסי באלקטרוניקה דיגיטלית ואנלוגית. בפרויקט שלנו נשתמש ב-C. תכנות עבור MK אינו שונה בהרבה מתכנות במחשב, תחביר השפה זהה, רוב הפונקציות כמעט אינן שונות, והחדשות די קלות ללמידה ונוחות לשימוש.

מה אנחנו צריכים

מלכתחילה, הרובוט שלנו יוכל פשוט להימנע ממכשולים, כלומר לחזור על ההתנהגות הרגילה של רוב בעלי החיים בטבע. כל מה שאנחנו צריכים כדי לבנות רובוט כזה אפשר למצוא בחנויות רדיו. בואו נחליט איך הרובוט שלנו יזוז. אני מחשיב את המסלולים המוצלחים ביותר כאלה המשמשים בטנקים אלה הם הכי הרבה פתרון נוח, מכיוון שלמסילות יש יכולת תמרון גדולה יותר מגלגלי המכונית ונוחים יותר לשליטה (כדי להסתובב, מספיק לסובב את המסילות ב צדדים שונים). לכן, תזדקקו לכל מיכל צעצועים שהמסילה שלו מסתובבת באופן עצמאי אחד מהשני, תוכלו לקנות בכל חנות צעצועים במחיר סביר. מהטנק הזה אתה צריך רק פלטפורמה עם מסילות ומנועים עם תיבות הילוכים, את השאר אתה יכול בבטחה לפרק ולזרוק. אנחנו צריכים גם מיקרו-בקר, הבחירה שלי נפלה על ATmega16 - יש לו מספיק יציאות לחיבור חיישנים וציוד היקפי ובכלל זה די נוח. תצטרך גם לרכוש כמה רכיבי רדיו, מלחם ומולטימטר.

עושים לוח עם חבר כנסת

במקרה שלנו, המיקרו-בקר יבצע את פונקציות המוח, אבל לא נתחיל איתו, אלא בהפעלת המוח של הרובוט. תזונה נכונה- ערובה לבריאות, אז נתחיל עם איך להאכיל נכון את הרובוט שלנו, כי זה המקום שבו בדרך כלל בוני רובוטים מתחילים עושים טעויות. וכדי שהרובוט שלנו יעבוד כרגיל, אנחנו צריכים להשתמש במייצב מתח. אני מעדיף את שבב L7805 - הוא נועד לייצר מתח מוצא יציב של 5V, וזה מה שהמיקרו-בקר שלנו צריך. אך בשל העובדה שמפל המתח במעגל המיקרו זה הוא בערך 2.5V, יש לספק לו מינימום של 7.5V. יחד עם מייצב זה, נעשה שימוש בקבלים אלקטרוליטיים כדי להחליק אדוות מתח ויש לכלול דיודה במעגל כדי להגן מפני היפוך קוטביות.

עכשיו אנחנו יכולים לעבור למיקרו-בקר שלנו. המארז של ה-MK הוא DIP (יותר נוח להלחמה) ויש לו ארבעים פינים. על הסיפון יש ADC, PWM, USART ועוד הרבה שלא נשתמש בהם כרגע. בואו נסתכל על כמה צמתים חשובים. פין RESET (רגל 9 של ה-MK) נמשך על ידי הנגד R1 ל"פלוס" של מקור הכוח - זה חייב להיעשות! אחרת, חבר הכנסת שלך עלול להתאפס בטעות או, במילים פשוטות יותר, תקלה. גם אמצעי רצוי, אך לא חובה, הוא לחבר את RESET דרך הקבל הקרמי C1 לאדמה. בתרשים ניתן לראות גם אלקטרוליט של 1000 uF הוא חוסך מכם נפילות מתח כאשר המנועים פועלים, מה שישפיע לטובה על פעולת המיקרו-בקר. מהוד קוורץ X1 והקבלים C2, C3 צריכים להיות ממוקמים קרוב ככל האפשר לפינים XTAL1 ו-XTAL2.

אני לא אדבר על איך מבזקים MK, מכיוון שאתה יכול לקרוא על זה באינטרנט. נכתוב את התוכנית ב-C בחרתי ב-CodeVisionAVR כסביבת התכנות. זוהי סביבה ידידותית למדי למשתמש והיא שימושית למתחילים מכיוון שיש לה אשף יצירת קוד מובנה.

שליטה מוטורית

לא פחות מרכיב חשובלרובוט שלנו יש נהג מנוע שמקל עלינו לשלוט בו. לעולם ובשום מקרה אסור לחבר מנועים ישירות ל-MK! באופן כללי, לא ניתן לשלוט בעומסים חזקים ישירות מהמיקרו-בקר, אחרת הוא יישרף. השתמש בטרנזיסטורי מפתח. במקרה שלנו, יש שבב מיוחד - L293D. בפרויקטים פשוטים כאלה, נסה תמיד להשתמש בשבב המסוים הזה עם אינדקס "D", מכיוון שיש לו דיודות מובנות להגנה מפני עומס יתר. מיקרו-מעגל זה קל מאוד לשליטה וקל להשיג אותו בחנויות רדיו. הוא זמין בשתי חבילות: DIP ו-SOIC. אנו נשתמש ב-DIP בחבילה בשל קלות ההרכבה על הלוח. ל-L293D יש ספק כוח נפרד למנועים וללוגיקה. לכן, נפעיל את המיקרו-מעגל עצמו מהמייצב (כניסת VSS), ואת המנועים ישירות מהסוללות (כניסת VS). L293D יכול לעמוד בעומס של 600 mA לכל ערוץ, ויש לו שניים מהערוצים האלה, כלומר, ניתן לחבר שני מנועים לשבב אחד. אבל ליתר ביטחון, נשלב את הערוצים, ואז נצטרך מיקרה אחד לכל מנוע. מכאן נובע שה-L293D יוכל לעמוד ב-1.2 A. כדי להשיג זאת, עליך לשלב את רגלי המיקרה, כפי שמוצג בתרשים. המיקרו-מעגל פועל כדלקמן: כאשר "0" לוגי מוחל על IN1 ו-IN2, ואחד לוגי מוחל על IN3 ו-IN4, המנוע מסתובב בכיוון אחד, ואם האותות הופכים - מוחל אפס לוגי, אז המנוע יתחיל להסתובב בכיוון השני. פינים EN1 ו-EN2 אחראים להפעלת כל ערוץ. אנו מחברים אותם ומחברים אותם ל"פלוס" של ספק הכוח מהמייצב. מכיוון שהמיקרו-מעגל מתחמם במהלך הפעולה, והתקנת רדיאטורים על סוג זה של מארז היא בעייתית, הסרת החום מובטחת על ידי רגלי GND - עדיף להלחים אותם על משטח מגע רחב. זה כל מה שאתה צריך לדעת על נהגי מנוע בפעם הראשונה.

חיישני מכשולים

כדי שהרובוט שלנו יוכל לנווט ולא להתרסק בכל דבר, נתקין עליו שני חיישני אינפרא אדום. רוֹב החיישן הפשוט ביותרמורכב מדיודה IR הפולטת בספקטרום האינפרא אדום ופוטוטרנזיסטור שיקלוט את האות מדיודה IR. העיקרון הוא כזה: כאשר אין מכשול מול החיישן, קרני ה-IR לא פוגעות בפוטוטרנזיסטור והוא לא נפתח. אם יש מכשול מול החיישן, אז הקרניים משתקפות ממנו ופוגעות בטרנזיסטור - הוא נפתח והזרם מתחיל לזרום. החיסרון של חיישנים כאלה הוא שהם יכולים להגיב אחרת משטחים שוניםואינם מוגנים מהפרעות - החיישן עלול להפעיל בטעות מאותות זרים ממכשירים אחרים. אפנון האות יכול להגן עליך מפני הפרעות, אבל לא נטפל בזה לעת עתה. בתור התחלה, זה מספיק.

קושחת רובוט

כדי להחיות את הרובוט צריך לכתוב לו קושחה, כלומר תוכנית שתיקח קריאות מחיישנים ותשלוט במנועים. התוכנית שלי היא הפשוטה ביותר, היא לא מכילה מבנים מורכביםוכולם יבינו. שתי השורות הבאות כוללות קבצי כותרות עבור המיקרו-בקר שלנו ופקודות ליצירת עיכובים:

#לִכלוֹל
#לִכלוֹל

השורות הבאות מותנות מכיוון שערכי PORTC תלויים באופן שבו חיברת את מנהל ההתקן למיקרו-בקר שלך:

PORTC.0 = 1; PORTC.1 = 0; PORTC.2 = 1; PORTC.3 = 0; הערך 0xFF אומר שהפלט יהיה יומן. "1", ו-0x00 הוא יומן. "0". בעזרת הבנייה הבאה אנו בודקים האם יש מכשול לפני הרובוט ובאיזה צד הוא נמצא: אם (!( PINB & (1)<

אם אור מדיודה IR פוגע בפוטו-טרנזיסטור, יומן מותקן על רגל המיקרו-בקר. "0" והרובוט מתחיל לנוע אחורה כדי להתרחק מהמכשול, ואז מסתובב כדי לא להתנגש שוב במכשול ואז מתקדם שוב. מכיוון שיש לנו שני חיישנים, אנו בודקים קיומו של מכשול פעמיים - מימין ומשמאל, ולכן נוכל לגלות באיזה צד נמצא המכשול. הפקודה "delay_ms(1000)" מציינת ששנייה אחת תעבור לפני שהפקודה הבאה תתחיל לבצע.

מַסְקָנָה

כיסיתי את רוב ההיבטים שיעזרו לך לבנות את הרובוט הראשון שלך. אבל רובוטיקה לא נגמרת שם. אם תרכיב את הרובוט הזה, יהיו לך הרבה הזדמנויות להרחיב אותו. אתה יכול לשפר את האלגוריתם של הרובוט, כמו מה לעשות אם המכשול לא נמצא בצד כלשהו, ​​אלא ממש מול הרובוט. זה גם לא יזיק להתקין מקודד - מכשיר פשוט שיעזור לך למקם ולדעת במדויק את מיקומו של הרובוט שלך בחלל. למען הבהירות, אפשר להתקין תצוגה צבעונית או מונוכרום שיכולה להציג מידע שימושי - רמת טעינת הסוללה, מרחק למכשולים, מידע שונות על ניפוי באגים. לא יזיק לשפר את החיישנים - התקנת TSOPs (אלה מקלטי IR שתופסים אות רק בתדר מסוים) במקום פוטו-טרנזיסטורים רגילים. בנוסף לחיישני אינפרא אדום, ישנם חיישנים קוליים, שהם יקרים יותר ויש להם גם חסרונות, אך לאחרונה צוברים פופולריות בקרב בוני רובוטים. על מנת שהרובוט יגיב לצליל, כדאי להתקין מיקרופונים עם מגבר. אבל מה שלדעתי באמת מעניין הוא התקנת המצלמה ותכנות ראיית המכונה המבוססת עליה. ישנו סט של ספריות OpenCV מיוחדות בעזרתן ניתן לתכנת זיהוי פנים, תנועה לפי משואות צבעוניות ועוד הרבה דברים מעניינים. הכל תלוי רק בדמיון ובכישורים שלך.

רשימת רכיבים:

ATmega16 בחבילת DIP-40>

L7805 באריזת TO-220

L293D במארז DIP-16 x2 יח'.

נגדים בהספק של 0.25 W עם דירוגים: 10 kOhm x 1 pc., 220 Ohm x 4 יח'.

קבלים קרמיים: 0.1 µF, 1 µF, 22 pF

קבלים אלקטרוליטיים: 1000 µF x 16 V, 220 µF x 16 V x 2 יח'.

דיודה 1N4001 או 1N4004

מהוד קוורץ 16 מגהרץ

דיודות IR: כל שתיים מהן יצליחו.

פוטו-טרנזיסטורים, גם כולם, אך מגיבים רק לאורך הגל של קרני אינפרא אדום

קוד קושחה:

/************************************************** * *** קושחה לרובוט MK סוג: ATmega16 תדר שעון: 16.000000 מגה-הרץ אם תדר הקוורץ שלך שונה, יש לציין זאת בהגדרות הסביבה: Project -> Configure -> "C Compiler" לשונית ****** **************************************************/ #include #לִכלוֹל void main(void) ( //הגדר את יציאות הקלט //באמצעות יציאות אלה אנו מקבלים אותות מחיישנים DDRB=0x00; //הפעל את נגדי המשיכה PORTB=0xFF; //הגדר את יציאות המוצא //דרך היציאות הללו אנו שולטים במנועי DDRC =0xFF; //לולאה ראשית של התוכנית כאן אנו קוראים את הערכים מהחיישנים //ושולטים במנועים בזמן (1) ( //הזז קדימה PORTC.0 = 1; PORTC.1 =. 0; PORTC.2 = 1; PORTC.3 = 0 אם (!( PINB & (1<על הרובוט שלי

כרגע הרובוט שלי כמעט שלם.

הוא מצויד במצלמה אלחוטית, חיישן מרחק (גם המצלמה וגם החיישן הזה מותקנים על מגדל מסתובב), חיישן מכשולים, מקודד, מקלט אות מהשלט וממשק RS-232 לחיבור ל- מַחשֵׁב. היא פועלת בשני מצבים: אוטונומי וידני (מקבלת אותות בקרה מהשלט), ניתן להפעיל/לכבות את המצלמה גם מרחוק או על ידי הרובוט עצמו כדי לחסוך בסוללה. אני כותב קושחה לאבטחת דירה (העברת תמונות למחשב, זיהוי תנועות, הסתובבות במקום).

אנשים רבים היו רוצים לעצב רובוט, כמו מכונה, שיעבוד באופן אוטונומי. עם זאת, אם נרחיב מעט את המושג של המילה "רובוט", אז אובייקטים הנשלטים מרחוק יכולים בהחלט להיחשב רובוט. אתם אולי חושבים שיהיה קצת קשה להרכיב רובוט על לוח בקרה, אבל בעצם הכל קל יותר ממה שזה נראה. מאמר זה יספר לכם כיצד להרכיב רובוט בשלט רחוק.

שלבים

תחליט מה אתה בונה.לא סביר שתצליחו להרכיב דמוי אדם דו-פעולי בקנה מידה מלא שיכול לעשות את כל הגחמה שלכם. בנוסף, זה לא יהיה רובוט עם טפרים שונים המסוגלים לתפוס ולגרור חפצים של 5 קילוגרם. תתחיל בבניית רובוט שיכול לנוע קדימה, אחורה, שמאלה וימינה באמצעות פקודה אלחוטית משלט רחוק. עם זאת, לאחר ששלטת ביסודות, תוכל לשפר את העיצוב שלך ולהוסיף חידושים שונים, פשוט עקוב אחר ההוראות: "אין רובוט שלם בעולם." תמיד אפשר להוסיף ולשפר משהו.

למדוד שבע פעמים ולחתוך פעם אחת.לפני שמתחילים להרכיב ישירות את הרובוט, עוד לפני הזמנת החלקים הדרושים. הרובוט הראשון שלך ייראה כמו שני סרוו על פיסת פלסטיק שטוחה. עיצוב זה הוא פשוט מאוד ומשאיר מקום לשיפור. גודלו של דגם זה יהיה כ-15 על 20 סנטימטרים. כדי ליצור רובוט פשוט כל כך, אתה יכול פשוט לשרטט אותו באמצעות סרגל, נייר ועיפרון בגודל אמיתי. עבור פרויקטים גדולים ומורכבים יותר, תצטרך ללמוד את כללי קנה המידה והתכנות האוטומטי.

בחר את הפרטים שאתה צריך.למרות שעדיין לא הגיע הזמן להזמין חלקים, כדאי כבר לבחור אותם ולדעת היכן לקנות אותם. אם אתם מזמינים באינטרנט, עדיף למצוא את כל החלקים באתר אחד, מה שיעזור לכם לחסוך במשלוח. תזדקק לחומר מסגרת או מארז, 2 סרוו, סוללה, משדר רדיו, משדר ומקלט.

• בחירת הסרוו שאתה צריך כדי להניע את הרובוט. מנוע אחד יזיז את הגלגלים הקדמיים, והשני יזיז את הגלגלים האחוריים. כך, ניתן להשתמש בשיטת ההיגוי הפשוטה ביותר - הילוך דיפרנציאלי, כלומר שני המנועים מסתובבים קדימה כשהרובוט נע קדימה, שני המנועים מסתובבים אחורה כשהרובוט נע אחורה, וכדי לבצע את אחת הסיבובים, מנוע אחד עובד ולא אחר . מנוע סרוו שונה ממנוע AC רגיל בכך שהראשון מסוגל להסתובב רק 180 מעלות ולהעביר מידע חזרה למיקומו. הפרויקט הזה ישתמש במנוע סרוו כי זה יהיה קל יותר ולא תצטרך לקנות בקר מהירות יקר או תיבת הילוכים נפרדת. ברגע שאתה מבין איך להרכיב רובוט שלט רחוק, אתה יכול לבנות עוד אחד או לשנות את זה שיש לך באמצעות מנועי AC במקום סרוו. ישנם 4 היבטים חשובים שכדאי לחשוב עליהם ברצינות לפני רכישת מנוע סרוו, ליתר דיוק: מהירות, מומנט, גודל/משקל ואם ניתן לשנותם לסיבוב של 360 מעלות. מכיוון שסרוו יכולים להסתובב רק 180 מעלות, הרובוט שלך יוכל להתקדם רק מעט. עם שינויים זמינים של 360 מעלות, אתה יכול להגדיר את המנוע להסתובב ברציפות בכיוון אחד ולאפשר לרובוט לנסוע כל הזמן בכיוון זה או אחר. גודל ומשקל חשובים מאוד עבור הפרויקט הזה, כי סביר להניח שיישאר לך הרבה מקום בכל מקרה. נסה למצוא משהו בגודל בינוני. מומנט הוא כוחו של המנוע. לשם כך משמשת תיבת ההילוכים. אם למנוע אין תיבת הילוכים והמומנט נמוך, סביר להניח שהרובוט שלך לא יזוז כי אין לו מספיק כוח לעשות זאת. אתה תמיד יכול לקנות ולחבר מנוע חזק יותר או מהיר יותר לאחר השלמת הבנייה. זכור, ככל שהמהירות גבוהה יותר, הכוח יהיה פחות. מומלץ לרכוש את הסרוו "HS-311" עבור אב הטיפוס הראשון של הרובוט. למנוע זה יש איזון טוב של מהירות וכוח, הוא זול והוא בגודל המתאים לרובוט.
  • מכיוון שהסרוו הזה יכול להסתובב רק 180 מעלות, תצטרך להגדיר אותו מחדש ל-360 מעלות, אבל זה יבטל את אחריות הרכישה שלך, אבל תצטרך לעשות זאת כדי לאפשר לרובוט לנוע בחופשיות רבה יותר. הוראות לכך ניתן למצוא באינטרנט.
• בחר את הסוללה. תצטרך משהו כדי לספק חשמל לרובוט. אל תנסה להשתמש במקור מתח AC (כלומר שקע רגיל). השתמש במקור קבוע (סוללות AA).
  • בחר סוללות. ישנם 4 סוגי סוללות שנבחר מהם: ליתיום פולימר, ניקל-מתכת הידריד, ניקל-קדמיום וסוללות אלקליין.
    • סוללות ליתיום פולימר הן החדשות והקלות להפליא. עם זאת, הם מסוכנים, יקרים ותצטרכו להשתמש במטען מיוחד. השתמש בסוג זה של סוללה אם יש לך ניסיון ברובוטיקה ואתה מוכן להוציא את הכסף עבור הפרויקט שלך.
    • ניקל-קדמיום היא סוללה נטענת נפוצה. סוג זה משמש ברובוטים רבים. הבעיה היא שאם תטעין אותם יתר על המידה לפני שהם נפרקים לגמרי, הם לא יוכלו להחזיק מעמד זמן רב כמו בטעינה מלאה.
    • סוללת ניקל-מתכת הידריד דומה מאוד לסוללת ניקל-קדמיום בגודלה, במשקלה ובמחירה, אך היא בעלת יעילות תפעול טובה יותר והיא סוג הסוללה המומלצת לטכנאים מתחילים.
    • סוללת אלקליין היא סוג נפוץ של סוללה שאינה נטענת. סוללות אלו פופולריות מאוד, זולות וזמינות בקלות. עם זאת, הם נגמרים מהר וכל הזמן תצטרך לקנות אותם. אל תשתמש בהם.
  • בחר מפרטי סוללה. תצטרך למצוא את המתח הנכון עבור סט הסוללות שלך. משתמשים בעיקר ב-4.8 (V) ו-6.0 (V). רוב הסרוו יפעלו על אחד מאלה. מומלץ להשתמש ב-6.0(V) לעתים קרובות יותר (אם הסרוו שלך יכול להתמודד עם זה, אם כי רובם יכולים) כי זה יאפשר למנוע שלך להיות מהיר וחזק יותר. כעת כדאי לחשוב על קיבולת הסוללה, הנמדדת ב- (mAh) (מיליאמפר לשעה). ככל שהמספר גבוה יותר, כך ייטב, אך היקרים יותר יהיו גם הכבדים ביותר. עבור רובוט בגודל כזה, 1,800 (mAh) הוא הטוב ביותר. אם אתה צריך לבחור בין 1450 (mAh) ל-2000 (mAh) עבור אותו מתח ומשקל, אז בחר 2000 (mAh) שכן הסוללה הזו טובה יותר מכל הבחינות ורק תהיה קצת יותר יקרה. אל תשכחו לרכוש מטען לסוללה שלכם.
• בחר חומר עבור הרובוט שלך. יהיה צורך לחבר מסגרת לרובוט כדי לחבר את כל האלקטרוניקה. רוב הרובוטים בסדר גודל כזה עשויים מפלסטיק או אלומיניום. למתחילים, מומלץ להשתמש בלוח פלסטיק. סוג זה של פלסטיק זול וקל לשימוש. העובי יהיה כחצי סנטימטר. איזה גודל יריעת פלסטיק כדאי לי לקנות? קבל גיליון גדול מספיק כדי לתת לך הזדמנות שנייה אם תיכשל, אבל קנה מספיק כדי להחזיק לך 4 או 5 ניסיונות.
• בחר משדר/מקלט. חלק זה יהיה החלק היקר ביותר ברובוט שלך. יתר על כן, זה יהיה החלק החשוב ביותר, שכן בלי זה, הרובוט שלך לא יוכל לעשות דבר. מומלץ להתחיל עם משדר/מקלט טוב מאוד, כי חלק זה יכול להוות מכשול לשיפור הרובוט שלכם בעתיד. משדר/מקלט זול יניע את הרובוט בצורה טובה מאוד, אבל סביר להניח ששם יסתיימו כל היכולות של היצירה המכנית שלך. לכן, במקום לקנות מכשיר זול עכשיו ויקר בעתיד, עדיף לחסוך כסף ולקנות עוד היום משדר/מקלט יקר וחזק. אמנם, ישנם רק כמה תדרים שבהם אתה יכול להשתמש, הנפוצים ביותר הם: 27 (MHz), 72 (MHz), 75 (MHz) ו-2.4 (MHz). תדר 27 (MHz) משמש עבור מטוסים ומכוניות. תדר 27 (MHz) משמש לרוב במכוניות צעצוע לילדים. תדירות זו מומלצת לפרויקטים קטנים מאוד. ניתן להשתמש בתדר 72 (MHz) רק עבור מטוסי צעצוע מדגמים גדולים, כך שזה יהיה בלתי חוקי להשתמש בתדר כזה מכיוון שאתה עלול לשבש את האות של מטוס מדגם גדול, שעלול להתרסק על ראשו של עובר אורח ולפצוע או אפילו להרוג אותו. תדר 75 (MHz) משמש רק למטרות יבשתיות, אז אל תהסס להשתמש בו. עם זאת, אין דבר טוב יותר מתדר 2.4 (GHz), אשר נתון למינימום הפרעות, ואנו ממליצים בחום להוציא קצת יותר כסף ולבחור משדר/מקלט בתדר זה. לאחר שהחלטתם על התדירות, עליכם לקבוע בכמה ערוצים תשתמשו. מספר הערוצים קובע בכמה פונקציות הרובוט שלך יתמוך. ערוץ אחד יוקדש לנסיעה קדימה ואחורה, השני יהיה אחראי לפנייה ימינה ושמאלה. עם זאת, מומלץ להחזיק לפחות שלושה ערוצים, כי אולי כדאי להוסיף משהו נוסף לארסנל התנועות של הרובוט. עם ארבעה ערוצים מקבלים גם שני ג'ויסטיקים. כפי שציינו קודם לכן, כדאי לקנות את אחד המשדרים/מקלטים הטובים ביותר כדי שלא תצטרכו לקנות עוד אחד אחר כך. בנוסף, ניתן להשתמש באותו מכשיר ברובוטים אחרים או בפרויקטים מדעיים וטכניים. אנו ממליצים לך להסתכל מקרוב על מערכת הרדיו בת 5 הערוצים "Spektrum DX5e MD2" ו-"AR500".
• בחר גלגלים. בבחירת גלגלים, שימו לב לשלושה היבטים עיקריים: קוטר, אחיזה ועד כמה הם מתאימים למנוע שלכם. הקוטר הוא אורך הגלגל מצד אחד, העובר דרך נקודת המרכז, לצד השני. ככל שקוטר הגלגל גדול יותר, כך הוא יסתובב מהר יותר והגובה יוכל לנהוג גבוה יותר, ותהיה לו פחות אחיזה בקרקע. אם תקבלו גלגלים קטנים, יש פחות סיכוי שהם יעברו בשטח קשה או יאצו במהירויות מטורפות, אבל בתמורה תקבלו מהם יותר כוח. המשיכה מתייחסת למידת האחיזה של הגלגלים בקרקע באמצעות ציפוי הגומי או הגומי הקצף כך שהגלגלים לא יחליקו על פני השטח. רוב הגלגלים המיועדים לחיבור למנוע סרוו לא יהוו בעיה גדולה. מומלץ להשתמש בגלגל בקוטר של 7 או 12 סנטימטרים עם ציפוי גומי מסביב. תצטרך 2 גלגלים.

1. כעת לאחר שבחרתם את החלקים הדרושים לכם, הזמינו אותם באינטרנט.נסו להזמין אותם מכמה שפחות אתרים, מה שיאפשר לכם לחסוך במשלוח ולקבל את כל החלקים בו זמנית.

   למדוד ולחתוך את המסגרת.קח סרגל וכלי חיתוך, ומדוד את האורך והרוחב של מסגרת הריצה, בערך 15 (ס"מ) על 20 (ס"מ). כעת, בדוק עד כמה ישרים הקווים שלך. זכור, למדוד פעמיים, לחתוך פעם אחת. אם אתה משתמש בלוח פלסטיק, תוכל לחתוך אותו בדיוק באותו אופן כמו שמו העץ שלו.

2. בנה רובוט.בשלב זה, יש לך את כל החומרים הדרושים ושלדה חתוכה.

   1. הנח את הסרוו בצד התחתון של לוח הפלסטיק ליד הקצה. הצד של מנוע הסרוו שיש לו את המוט צריך להיות מכוון החוצה. ודא שיש לך מספיק מקום כדי שהגלגלים ישתלבו.
   2. חברו את הגלגלים למנועים באמצעות הברגים שהגיעו עם המנועים.
   3. הנח חתיכה אחת של סקוטש על המקלט ואת השנייה על ערכת הסוללות.
   4. הנח שני חלקים מהסוג ההפוך של סקוטש על הרובוט וצרף אליו את המקלט ואת ערכת הסוללות.
   5. לפניכם מופיע רובוט עם שני גלגלים בצד אחד, והצד השני שלו פשוט נגרר לאורך הרצפה, אבל עדיין לא נוסיף גלגל שלישי.
3. • נסה לשים את ה"סמארטפון" הישן שלך עם מצלמה על הרובוט והשתמש בו כמכשיר הקלטה נע. אתה יכול להשתמש בוידאו צ'אט כדי לראות לאן הרובוט הולך, מה שייתן לך את ההזדמנות להוציא אותו מחוץ לחדר שלך בלי שתתלווי אליו.
   • הוסף פעמונים ושריקות. אם למשדר/מקלט שלך יש ערוץ נוסף, אז אתה יכול ליצור טופר שיכול להיסגר, ואם יש לך מספר ערוצים, אז הטופר שלך יוכל גם להיפתח וגם להיסגר. השתמש בדמיון שלך.
   • אם אתה לוחץ ימינה והרובוט הולך שמאלה, נסה לחבר את החוטים במקלט אחרת, כך למשל, אם אתה מחבר את הסרוו הימני לערוץ 2 ואת הסרוו השמאלי לערוץ 1, אז החלף אותם.
   • אולי כדאי לרכוש מתאם שיאפשר לחבר את הסוללה למטען.
   • אולי תעדיף להשתמש בסוללת 12V DC, שתשפר את המהירות והכוח של הרובוט.
   • ודא שאתה קונה את אותו משדר ומקלט תדר. כמו כן, ודא שלמקלט יש את אותם ערוצים או יותר כמו המשדר. אם למקלט יש יותר ערוצים מהמשדר, אז רק פחות ערוצים יהיו ניתנים לשימוש.

   אזהרות

   • למתחילים אסור להשתמש בספק כוח AC (שקע ביתי) עבור פרויקטים ביתיים. זרם חילופין מסוכן מאוד.
   • אל תכוון לתדר 72 (MHz) אלא אם אתה בונה מטוס, מכיוון שאתה תעבור על החוק להשתמש בתדר זה על צעצועים יבשתיים, ואתה מסתכן בפציעה או הרג מישהו.
   • אל תשתמש בסוללת 12 (V) AC עם סוללת 110-240 V AC, שעלולה להזיק בקרוב למנוע.
   • שימוש ב-12(V) AC עלול לפוצץ את המנוע אם הוא אינו תומך בסוללה כזו.

חפרתי מאמר מעניין על איך להכין רובוט בעצמך מחלקי חילוף פשוטים. ההסברים שם לא כל כך ברורים. השארתי את התמונות ותיקנתי מעט את ההסברים.

ראשית, הסתכלו על התמונה הראשונה – מה כדאי לכם לקבל אחרי שעה של עבודה. טוב, או קצת יותר. בכל מקרה, כל אחד יכול לעשות את זה ביום ראשון.

מה אנחנו צריכים כדי להרכיב רובוט כזה:

1. קופסת גפרורים.
2. שני גלגלים מצעצוע ישן, או שני פקקים מבקבוק פלסטיק.
3. שני מנועים (רצוי אותו הספק ומתח).
4. מֶתֶג.
5. ניתן לקחת את הגלגל השלישי הקדמי מצעצוע ישן או מבקבוק פלסטיק.
6. ניתן לקחת את הלד כרצונך, שכן בדגם זה אין לו משמעות רבה.
7. שני תאים גלווניים של וולט וחצי - שתי סוללות של 1.5 וולט
8. סרט בידוד

משתמשים בשני מנועים מכיוון שלמנועים תמיד יש ציר בצד אחד בלבד. וקל יותר לקחת שני מנועים מאשר לדפוק את הציר מהמנוע ולהחליף אותו באחד ארוך יותר כדי שייצא משני צידי המנוע. למרות שבאופן עקרוני זה בהחלט אפשרי. אז אין צורך במנוע השני.

כל מתג בעל שני מצבים: מופעל-כיבוי. אם אתה מתקין מתג מסובך יותר, אתה יכול לגרום לרובוט לנוע הן קדימה והן אחורה על ידי החלפת קוטביות הסוללות.

אתה יכול להסתדר בלי מתג בכלל ופשוט לסובב את החוטים כדי לגרום לרובוט לזוז.

אתה יכול לקחת גם סוללות AA וגם סוללות AAA הן קצת יותר קטנות, אבל גם קלות יותר - הרובוט יזוז מהר יותר, למרות שסוללות AAA יגמרו מהר יותר.

עדיף לחבר את ה-LED דרך נגד מגביל של 20-50 אוהם ולעשות אותו בצורה של פנס קדמי, מלפנים. או כמו משואה - על גבי רובוט. אתה יכול לחבר שתי נוריות - הן יהיו כמו "עיניים".

במקום סרט חשמל אפשר להשתמש בסרט דביק - זה לא משנה.

איך להכין רובוט - הוראות שלב אחר שלב.

אנחנו צריכים גלגלים או, אם הם חסרים, לחבר פקקי בקבוקי פלסטיק למוטות המנוע. אתה יכול לעשות זאת עם דבק, או על ידי לחיצת הראש לתוך החור. אתה יכול להשתמש במלחם - זה יחזיק טוב יותר.

בקבוקי פלסטיק עשויים לרוב מפוליאתילן לא ניתן להדביק אותם בדבק רגיל. אקדח דבק עובד נהדר.

תן לי להזכיר לך שעדיף לקחת את אותם גלגלים ומנועים. אחרת הרובוט לא ייסע ישר. המנועים בתמונה שונים ולא סביר שהרובוט הזה נוסע בקו ישר, ככל הנראה במעגלים.

כעת, באמצעות סרט דבק, עליך לחבר את אחד המנועים לקופסת הגפרורים. התושבת צריכה להיות רק חצי מגודל הקופסה, מכיוון שיהיה גם מנוע שני בחלק השני.

אנו מחברים את המנוע השני עם הגלגל לצד השני של הקופסה בעזרת סרט חשמלי.

מכיוון שהמנועים שלנו ממוקמים בתחתית קופסת הגפרורים, עלינו למקם את הסוללות בחלק העליון, באופן טבעי לאבטח הכל עם סרט דבק. אנחנו גם מוסיפים מתג.